pcap转换为pcd点云,点云pcd处理

pcap转换为pcd点云,点云pcd处理

本人初学pcl，处理数据是Velodyne激光雷达HDL系列的pcap数据，任务是将其转换为pcd格式数据；pcap数据是是1、pcap转csv 打开veloView,工具栏file -> open -> capture file 选择pcap点云数据，保存成为csv格式：工具栏file -> save as -> save csv。2、csv转pcd 打开CloudCompare,工具栏

在ros上，修改ros_rslidar中的rs_lidar_16.launch文件，回放pcap,修改内容如下： 1 //your.pcap为第一步采集到的pcap包地址然后，打开一个终端，输入如下命令，回放pcap数据：roslaunch rslidar_point最近在研究Kitti Odometry数据集，要做的一个事情是把velodyne中的.bin点云文件转成pcd并可视化。本博客介绍用ROS pcl实现以上转换。备注：这里需要用到pcl_r

//your.pcap为第一步采集到的pcap包地址然后，打开一个终端，输入如下命令，回放pcap数据：roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch 便可得到如下，显示为之前采集到的动态点在使用velodyne的时候，PCAP数据解析比较麻烦，为此写了一点代码来专门解析PCAP文件，将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据，写完之后发现其实代码也不多，更轻量级了，代码如下：1 2 3 4

1.pcap文件转化成csv文件2.首先下载一下winpcap软件，安装任意位置运行一下3.直接解压下来，放到D盘，进入bin文件，双击CICFlowMeter.bat就可以了kitti激光雷达点云数据，PLY,可自行转换成pcd等格式资源适用于open3D,PCL等开源3D点云处理框架处理上传者：weixin_43047324时间：2022-02-12 将pcap文件保存为pcd文件支持j

输入ply格式，输出带XYZI信息的pcd点云，如果需要XYZRGB信息的pcd点云，可以将pcl::PointCloud point_cloud;改为pcl::PointCloud