惯导对准的基本原理,传递对准问题的数学公式

惯导对准的基本原理,传递对准问题的数学公式

初始对准精度影响惯导系统的性能，初始对准时间标志着快速反应能力，因此要求初始对准精度高、对准时间短，即精而快。为了达到这一要求，陀螺和加速度计必须具有高捷联惯性导航系统初始对准原理2.2捷联惯导系统的基本工作原理捷联式惯性导航系统，陀螺仪和加速度计直接与载体固联，加速度计测量是载体坐标系轴向比力，只要把这

o(?""?o 初始对准的目标：精度高，时间短。在尽可能短的时间内达到最高的对准精度，是捷联惯导初始对准技术所追求的目标。捷联惯导的初始对准就是确定初始时刻的姿态矩阵，即数学平台。6.1基本原理 捷惯导系统在进入导航工作状态之前都需要建立初始基准，如控制平台旋转使得平台坐标系与导航坐标系重合，这种建立初始基准的过程称为惯导系统的初始对准。

初始对准误差是惯导系统的主要误差源之一，它直接影响惯导系统的性能。初始对准过程具有两种基本类型：一种是利用陀螺罗经的自对准，另一种是子系统相对主参考基准的对准。初始对准5. 初始对准的基本概念平台式惯导系统之所以需要一个平台，是为了给加速度计提供一个良好的工作环境和测量基准。然而，平台没有锁定机构，在刚通电工作时，各

惯导原始量测方程和误差等需要详细学习！ohanlon:【INS】惯导误差与基本量测方程Chap.II INS 的初始对准惯导初始化：确定初始位置(可从GPS)、初始速度(静零或给定)和初始姿态(初始惯导定位系统的基本原理是利用惯性力学和微积分原理，根据机体的加速度和角速度信息计算出机体的位置和速度。具体来说，惯导定位系统通过对机体在三个方向上的加速度和角速度进

双矢量定姿原理静态解析粗对准—双矢量定姿静置在地面上的IMU,其加速度计测量值是重力加速度向量在b系中的分量，陀螺输出为地球自转角速度向量在b系中的投影。只是做姿态投影，大首先主惯导将导航信息持续发送给子惯导，子惯导读取主惯导的航向/横滚/俯仰角作为初值进行导航解算，选取主子愣导之间的姿态误差/速度误差作为观测量，对状态变量进行估计，状态变量一