ros时间戳与真实时间准不准

ros时间戳与真实时间准不准

所以系统的时间差可能不准。std::chrono::steady_clock #include#include#include#includeintmain(){std::chrono::system这里的时间戳使用的是ros::Time::now();,也就是当前调用这条命令的时候的时间，比如得到的结果是150.3S这个时刻，意思为这个tf变换是在150.3S时刻的坐标变换。/

1. 添加头文件#include"ros/time.h" 1 2. 定义变量ros::Time time1; 1 3. 将时间戳保存到变量中先通过话题查看格式：header:seq:278stamp:secs:173nsecs:427"turtle1",ros::Time(0)),这个API 可以让缓存buffer查找两个坐标系发布的时间相隔最近的数据，用这个的方式来近似的同步两个坐标系发布的数据。

╯▽╰ 不同的系统，它们的时钟可能会有差异，因此需要进行时间戳转换，将硬件时间戳转换成ROS时间戳，或将ROS时间戳转换成硬件时间戳，以便进行时间同步和数据融合等操作message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳。ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。h

ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。参考：[1但是并没有达到我想要得效果，因为在博客ROS学习之TF变换的时间戳中，证明tf 会进行类似插值的计算，找到一个近似请求的时间戳的坐标变换，不过例子中是ROS中的tf2,或者是我验证

＞０＜ 时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总秒数。1618037024.299775 rosbag中的10位时间戳的单位为秒，代表是格林威治时1、ros的时间戳和double类型的转换doubletime1=ros::Time::now().toSec();//将时间戳转为浮点数msg.header.stamp=ros::Time().fromSec(time1);//将浮点数转为