点云地图转换成二维栅格地图,栅格数据如何转换为矢量数据

arcgis点转栅格 2023-02-14 06:59 409 墨鱼

arcgis点转栅格

点云地图转换成二维栅格地图,栅格数据如何转换为矢量数据

("/home/zxy/map/result.pcd",cloud);//读取文件绝对路径.//对点云坐标做变换，绕x轴旋转90度，将z轴指向上方//octomap_server,它的坐标系是定义z轴向上的，得到栅格地图是默认投影到x3 启动// 先启动octo 为实时降维三位地图做准备roslaunch octomap_server octomap_server_test.launch // 再启动A-loam roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.laun

19.步骤六，定位单元将机器人在点云地图中位置信息，通过坐标转换到矢量地图所在的坐标系下，再通过位置点变换投影到二维栅格地图中，完成地图映射；20.步骤七，导航控制单元接收上层应一种基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统，其特征在于，包括：用于机器人作业任务发布和运行管理的上层应用平台单元；用于加载三维点云地图数据，映射二维导航

图3 常见的点云配准多步骤过程。3.1 建图技术地图生成技术可以分为在线地图和离线地图。离线地图数据全部收集在一个中心位置。这些数据使用的是卫星信息或尺度地图：具有真实的物理尺度，如栅格地图、点云地图，常用于SLAM、小场景路径规划拓扑地图：只包含不同位置的连通关系和距离，不具备真实的物理尺度，常用于大规模的机器人路径规划语

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