orbslam是什么,单目slam

slam是什么意思 2023-08-13 21:08 892 墨鱼

slam是什么意思

orbslam是什么,单目slam

ORB-SLAM3系列之匹配算法(二) ORB-SLAM3系列之特征匹配(三) ORBSLAM3系列之地图点(一) ORB-SLAM3系列代码讲解-地图点(二) 本周日我们将继续跟着宏宇老师学习orbORB-SLAM 是西班牙Zaragoza 大学的Raúl Mur-Arta 编写的视觉SLAM 系统。它是一个完整的SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM 系统，同时还有单目

ORB-SLAM利用三个线程分别进行追踪、地图构建和闭环检测。一、追踪ORB特征提取初始姿态估计(速度估计) 姿态优化(Track local map,利用邻近的地图点寻找更多的特征匹配，优化姿态)ORB SLAM的代码结构非常清晰，直接看下面这张图就可以这张图里可以看出orb一共有三个线程，分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSIN

[ORBSLAM2_09]之LocalMapping LocalMapping主要工作是维护局部地图，地图包括MapPoint和KeyFrame,关键帧之间关系维护是通过MapPoints,即关键帧之间是通过MapPoints建立关系。其中会使用ORBmatcher ORB-SLAM的实现是需要完全依托于ROS,对ORB-SLAM的评价是虽然完成了，但仅限于demo,所以基本只有后面的改进版本才能够广泛应用。 ORB-SLAM的输入及输出：

ORB特征是一种非常快速的特征提取方法，具有旋转不变性，并可以利用金字塔构建出尺度不变性。使用统一的ORB特征有助于SLAM算法在特征提取与追踪、关键帧选取、三维重建、闭环检测等步据我们所知，这是单目SLAM的最完整和最可靠的解决方案，为了使社区受益，我们发布了ROS的实现。代码和演示视频可以在我们的项目网站上找到(http://webdiis.unizar

后台-插件-广告管理-内容页尾部广告（手机）

标签：单目slam