fanuc机器人指令详解,发那科机器人PTH附加指令

fanuc编程C圆弧的运用 2023-11-23 21:59 282 墨鱼

fanuc编程C圆弧的运用

fanuc机器人指令详解,发那科机器人PTH附加指令

FANUC机器人的定位类型，即定义动作指令中的机器人的动作结束方法。定位类型有两种：FINE和CNT 1.FINE定位类型：机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动宏指令是指把由若干个程序指令组成的机器人程序作为一条单独的指令来记录，进而调用并执行该指令的功能。FANUC机器人支持记录150个宏指令，可以将现有的程序记录为宏指令，也可以单

FOR 指令的格式如下：图1-2 FOR指令（选择TO时）计数器使⽤的是暂存器（R[i]），⽤于记录循环的次数。初始值可以使⽤常数（Constant）、暂存器（R[i]）、⾃变量（AR[i]），1.机器人I/O信号指令机器人I/O信号指令包括机器人I/O信号输入指令(RI[i])和机器人信号输出指令(RO[i])。机器人I/O的硬件接口位于机器人手臂上，机器人I/O信号

●０● 机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿动作指令动作类型J L C 位置变量P[i:注释] PR[i:注释] 速度单位% Mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec Sec,msec 定位类型Fine CNT n使机器人针对每个关节执行插补动作直线移动机器人的刀尖点圆

运动指令：■FastestMotion=JOINTmotion 使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。■Arcstart/end=FINEposition 在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做对一条机器人动作程序，使用信号立即输出附加指令功能最多可以添加如下表所示的5种信号输出。注意事项信号立即输出附加指令功能不能与先执行/后执行指令功能(TIME BEFORE/TIME AFTER)同时使用。

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标签：发那科机器人PTH附加指令