安川机器人用户坐标如何设定,安川机器人工具坐标之间切换

安川机器人用户坐标如何设定,安川机器人工具坐标之间切换

1 选定要设定的用户坐标：切换到用户坐标画面用户坐标已被设定的情况下，“设置”显示为【●】2 确认设定的坐标值时，选择菜单的【显示】→【坐标数据】，显示用户坐标值画面3 选以下是具体的操作步骤：1. 打开安川机器人控制器，进入程序编辑界面。2. 找到需要修改的位置型变量所在的程序段。3. 点击该位置型变量，进入编辑界面。4. 在编辑界

∪０∪ （6）在示教器中切换用户坐标系，要明白为什么要切换用户坐标系，何时切换用户坐标系。（7）要明白不管工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具顶部，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与

1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具的特征方向运动，即改变工具坐标系方向___与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法也有2个：1、标定法，也1.输出入命令2.控制命令3、演算命令4、移动命令5、移位命令6、附加命令的命令7、通用命令HISTORY/

Pick 3 points:启用拾取3点法标定用户坐标系，启用后鼠标单击拾取的第1点为用户坐标系原点，拾取的第2点与第1点用来确定用户坐标系X轴方向，拾取的第3点与前两点共同确定用户坐标系XY关联程序在有多工位相同工件或者设备搬迁、工件位置放置有偏差等情况都可以使用本功能配合用户坐标进行快速校准，无需再次示教作业；比较典型直观的应用是当机器

3、采集机器人坐标//接收信号量以后采集机器人坐标位置，发送给上位机mp_ctrl_grp_send_data.sCtrlGrp =0;// R1,ROBOT1//mpGetCartPos读取成功，返回0,读取不成功，返回-1//mpTaskDel知道多更多资料请关注东莞机器人之家公众号。安川机器人仿真软件用户坐标的创建和使用小技巧：如果机器人在XX点上想快速返回原点，可以把位置改为ORG,然后按住示教器上的FWD键，机器人可以快速返回原