ros时间设置,ros检测方法

ros时间设置,ros检测方法

对于ROS来讲当你的ROS服务器主板电池没电或断电时间错误时，可能会比较需要这个脚本，用来从网络上校准系统时间。操作菜单：system- ntp client 新版v7.x配置相对简单很多，直接填入域设置时间与时间同步---说明：让路由能按准确时间运行相关设置。设置时间同步：system ntp client setmode=unicast primary-ntp=210.72.145.44 secondary-ntp=21

ROS设置了一个模拟时钟的节点，使用模拟时钟的时候，now()返回时间0直到第一条消息在/clock已经收到，所以当客户端不知道时钟时间时ros:time::now()输出为0。ros:time::now()输当ROS时间源未激活时，ROSTime对事件时间戳的报告会与SystemTime的报告相同。当ROS时间源处于活动状态时，ROSTime会返回该时间源报告的最新值。当在节点上设置参

特别说明：210.72.145.44 是中国国家授时中心的时间服务器IP 地址，建议使用此IP。中国时区为：08:00 不设置则会出现同步后时间时区不对而造成时间至前几小时此文章由ROS“狼牙少年诸葛恪！”I、准备工作II、demo01_time/src/time_01.cpp中的主要代码1. 获取时刻2. 设置时刻3. 设置时间段4. 时间与时刻的运算5. 设置循环执行频率I

winbox设置菜单(v6.x):system-sntp client /system clock set time-zone-name=Asia/Hong_Kong/system ntp clientsetenabled=yes mode=unicast primary-ntp=129.6.15.28secondary-ntros::Rate ros::Rater(10);// 10 hz while(ros::ok()) { // do some work boolmet=r.sleep(); } 它的功能就是先设定一个频率，然后通过睡眠度过一个循环